AGV小车路径规划的发展趋势

2019年11月14日

  随着AGV技术的不断发展,AGV小车在汽车工业、家电制造、3C电子、电商仓储物流、烟草制造等领域中得到了广泛应用。而且特别在有害和危险环境作业中可以用AGV代替人工作业。AGV小车可以说是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的移动机器人。

AGV小车

  AGV小车之所以能在危险、复杂的环境下工作,主要是因为AGV能快速规划最优路线和具有较强的实时避障能力,也就是我们所说的路径规划。路径规划解决了AGV小车3个问题:使AGV小车能从初始点运动到目标点;用一定的算法使AGV小车能绕开障碍物,并且经过某些必须经过的点;在完成以上任务的前提下,尽量优化AGV小车的行驶路径。

  AGV小车的路径规划是指在有障碍物的复杂环境中,AGV如何找到一条从起点到终点最合适的路径,使AGV小车在运动过程中能安全、无碰撞绕过所有障碍物。简单的理解就是AGV小车按照某一性能指标搜索一条从起点到终点的最优或近似最优的无碰路线。通常AGV小车通过传感器来对工作进行探测,以获取障碍物的位置、形状和尺寸等信息,常见的避障传感器主要有超声波传感器、视觉传感器、激光传感器、红外传感器等。

AGV小车

  随着AGV的发展,对于AGV路经规划技术要求也将更高,呈以下趋势发展:

  1.AGV小车路径规划的实时性、安全性和可达性等性能指标要求不断提高。

  2.智能化的算法将会不断涌现。将智能化算法应用于AGV路径规划中,使AGV移动机器人在动态环境中更加灵活,更加智能化。

  3.传感器信息融合用于路径规划。AGV小车在动态环境中进行路径规划所需要的信息都是从传感器得来。

  4.基于功能/行为的AGV小车的路径规划。 基于行为的方法可以把路径规划分解成一系列相对独立的小系统,在运行状态下通过竞争机制取得控制AGV的主导权,并在与环境交互中最终达到目标。

  对于AGV路径规划,米克力美表示目前了说没有能适应于任何场合的路径规划,每种方法都有各自的优缺点。当然随着科技的发展,AGV应用的扩张,AGV小车路径规划也将不断深入。米克力美认为在研究路径规划时,我们既要结合现在研究成果,又要把握以上趋势,以实用性作为最终目的。

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