AGV搬运车路径规划与去向选择

2019年2月18日

  AGV搬运车路径规划与去向选择,从通信管理角度来看,AGV路径选择-一般采用两种不同的方式。

  (1)、中心交通控制。该方法采用一个中央计算机控制系统中的AGV的运动。每辆AGV搬运车与中央控制器进行通信,而这又会保持跟踪AGV的位置。当两个AGV搬运车在一-条线路上或交叉点彼此接近时,中央控制器会指示其中一台AGV搬运车等待另一台通行以后再继续通行。

  (2)、分散交通管制。每台AGV搬运车执行自己的交通控制,不需要中央交通控制计算机。由于AGV在同一条线路上赶上彼此或在路口与别的车线路交叉,他们相互通信来协调他们的运动。这是通过AGV与AGV间的直接通信实现的。不需要中心控制器的系统具有更大的冗余,因为一旦中央控制器出现故障会导致所有车辆不能正常运行。然而,如果是有板载交通控制智能的AGV,故障只会影响单个AGV,而不是整个车队。

  所有的交通控制方案都是建立在可变间距或者固定间距的基础上的。在固定间距的情况下,AGV搬运车之间被沿路径创建的特定距离或区域分隔开。可变间距的方法允许车辆间距动态变化的发生。一般来说,可变间距的方法可以使车辆之间靠的更近,并有可能导致更高的系统吞吐量。有些AGV系统在同一个系统中结合的使用可变和固定车距。

  AGV必须在面对多条路径去向选择时做出决策。AGV的路径去向决策可以由不同的技术手段来实现:频率选择模式(仅适用于导线导航),路径选择模式(仅用于无线导航)或通过地面上的一条磁带,不仅是导引AGV, 还要发出转向控制命令和速度命令。

  (1)、频率选择模式。频率选择模式根据从地面上发出的频率来做决策。当AGV接近导线上的分岔点时,AGV检测到两个频率然后根据存储在内存中的表决定最佳路线。不同的频率只有在AGV的决策点才需要。在这个点之后频率可以变回只有一-组信号。这种方法不易于扩展,而且需要额外的分割,这意味着需要更多的成本。

  (2)、路径选择模式。使用路径选择模式的AGV基于预先设定的路径选择路径。它使用来自传感器取得的测量值,并与程序员给的值进行比较。当AGV接近-一个决策点,它只需要决定是否要遵循路径1、2、3等。这种决策是很简单的,因为它在程序中已经知道了它的路径。这种方法也会增加AGV的成本,因为它需要有一个程序员团队来以正确的路径对AGV进行编程,并在必要时改变路径。这种方法很容易改变和设置路径。

  (3)、磁带模式。磁带放置在底板表面或埋在10 m深的沟道中,它不仅提供AGV跟随的路径,而且轨道上多片磁带不同极性、序列和距离的组合能告诉AGV改变车道,加速,减速和停止。

  在米克力美AGV系统中,在工厂中心有一-台专用的工控PC机,作为整个系统的调度中心,PC机上安装有调度中心上位机软件。在工厂的操作工位上安装有无线呼叫器,工位上的工人需要AGV小车进行搬运作业时,可以通过按下呼叫器上按钮向调度中心发送呼叫请求。调度中心接收到呼叫请求后,会计算AGV小车到目标点的最短路径。最短路径上包含了AGV小车在本次行驶过程中所要走过的路段,和需要在每个地标处所要执行的转向/启停动作。

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