简要介绍AGV的任务规划和路径规划

2019年8月19日

  AGV是一种配备有自动导向装置运输车辆,可沿规定的导向路径行进,具有安全保护和各种移栽功能。 AGV自动运输系统在制造业中的应用可以实现物流信息化,智能化,降低人工成本,提高企业效率。在AGV自动运输系统中,任务规划和路径规划技术直接影响整个系统的效率。下面,米克力美简要介绍AGV的任务规划和路径规划,希望能够对大家有所帮助。

  对AGV小车的任务规划的简单理解是在机工站发出运输请求或AGV空闲时合理安排AGV工作流程。多AGV小车任务规划面临两个主要问题。

  1)机工台存放加工后的零件的缓冲区已满发出运送请求或缓冲区已空发出运来请求时,如果此时空闲的AGVAGV小车不止一辆,则需要选择完成该服务的AGV小车;

  2)当一台AGV小车同时接受到多个运送请求时,它需要决定首先应该完成哪一项任务。 此外,调度还会受到AGV小车运送能力、当前状态、加工台缓冲区零件数、加工过程等条件约束。

  在AGV的路径规划中,路径可以被视为AGV车辆为完成任务必须占用的资源,并且该资源具有优先级容量并且不能同时被两辆AGV车辆占用。 AGV路径规划包括两个主要任务:一个是选择AGV小车运行时间最省或运行长度最短的路径,另一个是确保在此路径上行驶的AGV小车不会与其他AGV小车碰撞。

  最佳路径规划是选择可以连接到AGV分配的任务的起点和终点的所有路径中具有最少运行时间或最短长度的路径。多AGV碰撞避免问题是当多个AGV执行任务时避免多个AGV之间的碰撞,同向碰撞和交叉碰撞的问题,并避免系统死点。

  对于路径规划的动静态问题,可以根据环境模型和障碍物的状态来分析,可以分为一下四种:

  1)已知环境下的静态障碍物,其环境中的障碍物的形状、大小和位置对规划系统都是精确已知的,其障碍物是静止不动的。

  2)已知环境下的动态障碍物,其环境中的障碍物的形状和大小对规划系统都是精确已知的,但其位置是动态的。

  3)未知环境下的静态障碍物,对机器人系统而言,环境事先是未知的或部分未知的,其障碍物的形状和大小是未知的,但其障碍物是静止不动的; ;

  4)未知环境下的动态障碍物,对机器人系统而岂环境事先是未知的或部分未知的,其障碍物的形状和大小是未知的,同时其位置是动态的。

  AGV路径规划方法的判别标准

  1)AGV的运行时间,即从工作开始到工作完成的时间,运行时间是判断路径规划算法的最重要因素。

  2)控制器的响应时间,即路径规划控制器为AGV选择路径所花费的时间。路径选择要求越快越好,因此要求路径规划算法简单有效。

  3)控制器的灵敏性,即系统发生偶然情况时,路径规划控制器要作出快速的处理方法,使AGV小车安全运行。

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