AGV系统的关键技术及功能介绍

  随着自动化物流系统,柔性制造系统(FMS),自动化立体化仓库等的发展,AGVs(作为物流系统和柔性制造系统中的关键子系统,得到越来越多的应用。AGVs主要用于输送环节,方便自动化管理,提高系统柔性和灵活性,提高生产效率。

AGV
  AGV系统技术包括硬件选型、控制系统搭建、程序开发与调试、上位机管理系统等。

  1、AGV系统结构设计,分上、下位机,采用集中式控制策略。上位机负责地图管理、任务调度和路径规划;下位机为自主导航叉车,包含导航系统,运动系统,控制系统,电源系统,防碰撞系统,电源系统等。上、下位机之间使用无线通信进行命令和信息传输。

  2、基于图论进行工厂环境地图建模,研究启发式搜索算法和Dijkstm算法进行单AGV路径规划;考虑实际系统的运行状况,增加转弯次数和转弯角度作为评价指标,对Dijkstra算法进行改进,使算法更加适合实际应用。

  3、针对多AGV系统的问题,研究了多AGV系统的冲突和死锁问题。着重研究基于时间窗方法和基于单向有向图的方法,来进行多AGV路径规划。仿真 试验表明,算法效果良好,能解决大部分情况下多AGV路径规划问题。

  4、采用VisualC撑语言开发了多AGV集中控制软件,实现系统所需的各模块功能,通过与下位机(采用PLC控制的叉车)在工厂环境中的联合调试,验证了算法和控制策略的有效性和实用性。

  AGV系统有以下几个功能:

  1、地图绘制:地图可根据工厂实际环境手动绘制并显示在界面上,场地变化后可直接修改地图;设备(站点)的排布、行驶通道、充电站的位置能在地图中手动添加;地图保存后,可作为AGV实际运行的场景,调度系统对多台AGV实施任务调度。

  2、数据通信:建立与AGV小车、设备之间的数据通信,信号传输通过无线Wifi实现:

  1)调度系统与AGV:发送任务指令给AGV,接收AGV状态反馈;

  2)调度系统与设备:接收设备发出的补料请求、补料完成信号等。

  3、任务管理:调度系统接收不同设备发出的补料请求,生成具体的送料任务,根据先后顺序组成任务列表;接收到设备发出的补料完成信号,将对应的送料任务从列表中清除。

  4、车辆管理:调度系统按AGV在无线局域网内的IP编号顺序组成AGV列表,AGV每间隔一段时间向调度系统发送状态、位置信息,AGV列表时刻更新每台AGV的状态及当前位置,对所有车辆进行管理。

  5、车辆调度:每个送料任务,调度系统根据所有AGV当前是否空闲,行驶里程长短等条件计算最优方案,合理调配多台AGV完成所有送料任务。AGV电量不足时,待AGV为空闲状态情况下,为其选择合适的充电站自动充电。

  6、路径规划:调度系统应为执行送料任务的AGV规划行驶路线,中途遇到突发状况(两车相遇等情况),可随时为AGV变换路线。

  7、交通管制:多台AGV经过同一个十字路口或相向行驶在同一条通道上时,根据任务优先级、AGV优先级等判断条件,指挥多台AGV先后通过或选择其它路线进行避让。

  8、状态监控:应在可视化界面上显示: 所有AGV、设备与调度系统的通信状态;送料任务列表;AGV工作状态列表;工厂地图(每台AGV的位置在地图中显示并实时更新;调度系统运行状态、故障报警及查询。

  9、人机交互: 设置普通用户和管理员登陆、操作权限;除状态监控外,系统应提供运行日志和帮助说明供使用者查阅。

  以上就是关于AGV系统的关键技术及功能介绍,通过了解相信大家更清楚的认识到了AGV产品,并且在使用AGV小车时,能够准确利用其性能特点,在工业生产的过程中发挥其最大的功能,增加作业的安全和效率。米克力美公司近10年以来始终专注于AGV的研发、生产与销售,是国内老牌AGV企业。米克力美AGV搬运机器人广泛应用在物流、电子、汽车、五金、制药等领域,希望可以帮到您。

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